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溫州甌江北口大橋索股入鞍機(jī)器人研發(fā)試驗(yàn)成功

發(fā)布時(shí)間:2020-11-09來(lái)源:中交二航
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10月31日,中交二航局溫州甌江北口大橋項(xiàng)目在德陽(yáng)天元重工股份有限公司(以下簡(jiǎn)稱“天元重工”)組織召開(kāi)梳齒型主索鞍深槽入鞍工藝試驗(yàn)專題評(píng)審會(huì)。原交通運(yùn)輸部總工程師周海濤以及相關(guān)科研院所、施工單位代表等26人參會(huì)。

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通過(guò)質(zhì)詢問(wèn)題、查閱資料、充分研討,專家組一致認(rèn)為中交二航局牽頭研發(fā)的梳齒型主索鞍深槽入鞍設(shè)備及入鞍工藝滿足索股入深槽索鞍工藝需求,可大幅提高入鞍工效并保證入鞍質(zhì)量,可用于現(xiàn)場(chǎng)索股入鞍。至此,溫州甌江北口大橋懸索橋上部結(jié)構(gòu)安裝關(guān)鍵裝備——梳齒型主索鞍深槽入鞍機(jī)器人完成研發(fā),試驗(yàn)取得成功。

溫州甌江北口大橋是世界首座三塔四跨雙層鋼桁梁懸索橋,大橋上層為寧波至東莞國(guó)家高速公路,全長(zhǎng)7913米,其中跨甌江主橋長(zhǎng)2090米,下層為國(guó)道228線,全長(zhǎng)3905米。大橋創(chuàng)造性地采用了剛性中塔,為解決剛性索塔帶來(lái)的索股滑移問(wèn)題,中塔主索鞍首次采用了深槽索鞍設(shè)計(jì)。鞍槽最大深度達(dá)929毫米,索鞍中間設(shè)置豎向隔板,索股寬度與豎向隔板之間僅有1.6毫米富余空間。若采用傳統(tǒng)入鞍方式,不僅操作困難、工效低,且易引起散絲、鼓絲等問(wèn)題。深槽索股入鞍成為該項(xiàng)目建設(shè)面臨的一項(xiàng)重大難題。

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為解決傳統(tǒng)工藝將索股“砸”入索鞍產(chǎn)生的跳絲、亂絲等問(wèn)題,大橋項(xiàng)目團(tuán)隊(duì)從去年8月即開(kāi)始探索機(jī)械化、智能化施工技術(shù),并與專業(yè)廠家合作研發(fā)索股入鞍機(jī)器人。該機(jī)器人采用了液壓頂桿作為機(jī)械手,通過(guò)液壓頂桿將索股“推”進(jìn)索鞍,整個(gè)過(guò)程平穩(wěn)可控。研發(fā)團(tuán)隊(duì)還在機(jī)械臂下方設(shè)計(jì)了行走小車,通過(guò)行走小車“托住”索股,同時(shí)在入鞍前再次進(jìn)行索股整形。機(jī)器人配備了激光瞄準(zhǔn)鏡—3D激光掃描視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng),可將鞍槽內(nèi)索股鋼絲圖像傳輸?shù)诫娔X,對(duì)圖像進(jìn)行視覺(jué)識(shí)別,智能判斷索股入鞍質(zhì)量,一旦索股鋼絲出現(xiàn)錯(cuò)亂,可馬上進(jìn)行聲光報(bào)警。

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在研發(fā)過(guò)程中,二航局團(tuán)隊(duì)現(xiàn)場(chǎng)駐守,開(kāi)展多次試驗(yàn),對(duì)傳統(tǒng)人工入鞍施工法和入鞍機(jī)器人施工法進(jìn)行了對(duì)比,試驗(yàn)證明傳統(tǒng)施工方法入完一根索股約需一個(gè)半小時(shí),采用入鞍機(jī)器人僅需要35分鐘,且入鞍索股質(zhì)量遠(yuǎn)優(yōu)于傳統(tǒng)方法。

溫州甌江北口大橋上部結(jié)構(gòu)于今年8月25日正式開(kāi)工,10月18日完成首個(gè)主索鞍吊裝。索股入鞍機(jī)器人的研發(fā)試驗(yàn)成功,為大橋上部結(jié)構(gòu)施工增添了利器,也將引領(lǐng)著該項(xiàng)目機(jī)械化、智能化施工邁入新階段,掀起一場(chǎng)效率變革和動(dòng)力變革。(申騰武、彭志輝、黃劍)